SCARA是 Selective Compliance Assembly Robot Arm的縮寫,中文譯名:選擇順應性裝配機器手臂,意思是一種應用於裝配作業的機器人手臂,是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業機器人。
 Scara機器人
SCARA機器人的發明
1978年,日本山梨大學牧野洋發明SCARA,該機器人具有四個軸和四個運動自由度,(包括沿X,Y,Z方向的平移和繞Z軸的旋轉自由度)。
 
SCARA機器人的結構
SCARA機器人有3個旋轉關節,其軸線相互平行,在平麵內進行定位和定向。另一個關節是移動關節,用於完成末端件在垂直於平麵的運動。手腕參考點的位置是由兩旋轉關節的角位移φ1和φ2,及移動關節的位移z決定的,即p=f(φ1,φ2,z)。這類機器人的結構輕便、響應快,例如Adept1型SCARA機器人運動速度可達10m/s,比一般關節式機器人快數倍。它最適用於平麵定位,垂直方向進行裝配的作業。
 Scara機器人
SCARA機器人的特點
SCARA係統在x,y方向上具有順從性,而在Z軸方向具有良好的剛度,此特性特別適合於裝配工作,例如將一個圓頭針插入一個圓孔,故SCARA係統首先大量用於裝配印刷電路板和電子零部件;SCARA的另一個特點是其串接的兩杆結構,類似人的手臂,可以伸進有限空間中作業然後收回,適合於搬動和取放物件,如集成電路板等。
 
SCARA機器人的應用
如今SCARA機器人還廣泛應用於塑料工業、汽車工業、電子產品工業、藥品工業和食品工業等領域。它的主要職能是搬取零件和裝配工作。它的第一個軸和第二個軸具有轉動特性,第三和第四個軸可以根據工作的需要的不同,製造成相應多種不同的形態,並且一個具有轉動、另一個具有線性移動的特性。由於其具有特定的形狀,決定了其工作範圍類似於一個扇形區域。