裝配機器人是在工業生產中,用於裝配生產線上對零件或部件進行裝配的工業機器人,屬於高、精、尖的機電一體化產品。那麽這類機器人是由哪部件組成的呢?下麵有番茄社区app破解版智能科技帶大家來認識一下。
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基本組成部分:
主體、驅動係統、控製係統三個基本部分
 
一、主體:
機體和執行機構,包括臂部,腕部和手部。大部分裝配機器人有3-6個運動自由度,其中腕部通常有1-3個運動自由度
 
二、驅動係統:
包括動力裝置和傳動機構,用於執行機構產生相應的動作。
 
三、控製係統:
是按照輸入的程序對驅動係統和執行機構發出指令信號,並進行控製。
 
裝配機器人的係統組成:
1、裝配單元
水平多關節型機器人是裝配機器人的典型代表。共有4個自由度:兩個回轉關節,上下移動以及手腕的轉動。
帶有傳感器的裝配機器人可以更好地順應對象物進行柔軟的操作。裝配機器人經常使用的傳感器有視覺傳感器,觸覺傳感器、接近傳感器和力傳感器等。視覺傳感器主要用於零件或工件的位置補償,零件的判別、確認等。觸覺和接近傳感器一般固定在指端,用來補償零件或工件的位置誤差,防止碰撞等。力傳感器一般裝在腕部,用來檢測腕部受力情況,一般在精密裝配或去邊一列需要力控製的作業中使用。
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2、裝配機器人的周邊設備
 
機器人進行裝配作業時,除了機器人主機,手爪,傳感器外,零件供給裝置和工件搬運裝置也至為重要。
1)零件供給器:主要有給料器和托盤等。
 
給料器:用振動或回轉機構把零件排齊,並逐個送到指定位置。
 
托盤:大零件或者容易磕碰劃傷的零件加工完畢後一般應在托盤的容器中運輸,托盤裝置能按一定精度要求把零件放在指定的位置,然後再由機器人一個一個取出。
 
2)輸送裝置:
在機器人裝配線上,輸送裝置承擔把工件搬運到各作業地點的任務,輸送裝置中以傳送帶居多,輸送裝置的技術問題是停止精度,停止時的衝擊和減速器可用來吸收衝擊能。
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