工業機器人要完成指定的動作,是靠控製係統來實現的,工業機器人中的控製係統相當與人的大腦,指揮著人所有的動作響應。下麵番茄社区app破解版就來分析一下工業機器人的控製實現過程。
 工業機器人的控製是怎麽實現的
工業機器人控製的分類
 
1、按照有無反饋分為:開環控製、閉環控製、開環精確控製的條件:精確地知道被控對象的模型,並且這一模型在控製過程中保持不變。
 
2、按照期望控製量分為:力控製、位置控製、混合控製這三種。
位置控製分為:單關節位置控製(位置反饋,位置速度反饋,位置速度加速度反饋)、多關節位置控製。
多關節位置控製分為分解運動控製、集中控製力控製分為:直接力控製、阻抗控製、力位混合控製
 
3、智能化的控製方式
模糊控製、自適應控製、最優控製、神經網絡控製、模糊神經網絡控製 、專家控製。
 
控製係統的構造
工業機器人的控製係統構造有:硬件配置、結構電氣硬件、軟件架構。
由於機器人的控製過程中涉及大量的坐標變換和插補運算以及較低層的實時控製。所以,目前市麵上機器人控製係統在結構上大部分采用分層結構的微型計算機控製係統,通常采用的是兩級計算機伺服控製係統。
 
具體流程:
主控計算機接到工作人員輸入的作業指令後,首先分析解釋指令,確定手的運動參數。 然後進行運動學、動力學和插補運算,最後得出機器人各個關節的協調運動參數。 這些參數經過通信線路輸出到伺服控製級,作為各個關節伺服控製係統的給定信號。 關節上的伺服驅動器將此信號D/A轉換後驅動各個關節產生協調運動。
傳感器將各個關節的運動輸出信號反饋回伺服控製級計算機形成局部閉環控製,達到精確的控製機器人在空間的運動。
 
基於PLC的運動控製方式
 
1、利用PLC的輸出端口使用脈衝指令來產生脈衝驅動電機,同時使用通用I/O或者計數零部件來實現伺服電機的閉環位置控製
 
2、使用PLC外部擴展的位置控製模塊來實現電機的閉環位置控製,這種方式主要是以發高速脈衝控製,屬於位置控製方式,位置控製一般都是點到點的位置控製方式較多。

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