工業機器人的腕部是臂部和手部的連接件,起支承手部和改變手部姿態的作用,下麵小編就來帶大家來了解一下工業機器人的腕部結構是如何構成的?
 
手腕的自由度
為了使手部能處於空間任意方向,要求腕部能實現對空間三個坐標X、Y、Z的旋轉運動。這便是腕部運動的三個自由度,分別稱為翻轉R(Roll)、俯仰P(Pitch)和偏轉Y(Yaw)。
並不是所有的手腕都必須具備三個自由度,而是根據實際使用的工作性能要求來確定。
 工業機器人腕部結構解析
 
手腕的設計要求
結構緊湊、重量輕
動作靈活、平穩,定位精度高
強度、剛度高
與臂部及手部的連接部位的合理連接結構,傳感器和驅動裝置的合理布局及安裝等。
 
手腕的分類
1、單自由度回轉手腕
結構特點:
機器人手部的張合是由氣缸驅動的,而手腕的回轉運動則由回轉液壓缸實現。
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2、二自由度手腕
可以由一個R關節和一個B關節聯合構成BR關節實現,或由兩個關節組成BB關節實現,但不能由兩個RR關節構成二自由度手腕,因為兩個R關節的功能是重複的,實際上隻起到單自由度的作用。
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3、三自由度手腕
有R關節和B關節的組合構成的三自由度手腕可以有多種形式,實現翻轉、俯仰和偏轉功能。
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按手腕的驅動方式分:
1、直接驅動手腕
驅動源直接裝在手腕上。這種直接驅動手腕的關鍵是能否設計和加工出尺寸小、重量輕而驅動扭矩大、驅動性能好的驅動電機或液壓馬達。
2、遠距離傳動手腕
又時為了保證具有足夠大的驅動力,驅動裝置又不能做得足夠小,同時也為了減輕手腕的重量,采用遠距離的驅動方式,可以實現三個自由度的運動。

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