什麽是工業機器人坐標係?
坐標係:
為確定機器人的位置和姿態而在機器人或空間上進行的位置指標係統。
坐標係包含:
關節坐標係、直角坐標係、世界坐標係、工具坐標係、用戶坐標係。
 
1、關節坐標係
關節坐標係是設定在工業機器人關節中的坐標係。
關節坐標係中工業機器人的位置和姿態,以各關節底座側的關節坐標係為基準而確定。
工業機器人坐標係
2、直角坐標係
直角坐標係中的工業機器人的位置和姿態,通過從空間上的直角坐標係原點到工具側的直角坐標係原點(工具中心點)的坐標值x、y、z和空間上是直角坐標係的相對x軸、y軸、z軸周圍的工具側的直角坐標係的回轉角w、p、r予以定義。
工業機器人坐標係
3、世界坐標係
世界坐標係是被固定在空間上的標準直角坐標係,其被固定在由工業機器人事先確定的位置。用戶坐標係是基於該坐標係而設定的。它用於位置數據的示教和執行。有關各工業機器人的世界坐標係原點位置的大致標準為:
①頂吊安裝的工業機器人:在J1軸上水平移動J2軸而交叉的位置。
②頂吊安裝的工業機器人:J1軸處於0位時,離開J4軸最近的J1軸上的點。

4、工具坐標係
這是用來定義工具中心點(TCP)的位置和工具姿態的坐標係。工具坐標係必須事先進行設定。在沒有定義的時候,將由默認工具坐標係來替代該坐標係。
工業機器人坐標係

5、用戶坐標係
這是用戶對每個作業空間進行定義的直角坐標係。它用於位置寄存器的示教和執行、位置補償指令的執行等。在沒有定義的時候,將由世界坐標係來替代該坐標係。

由於工業機器人品種眾多,每種工業機器人的坐標係也很多,其命名、確定方式雖然有標準,但是有的生產廠家並不是按標準執行,各有各的叫法。以上文章隻是介紹了工業機器人常用的坐標係確定,以期對使用者有所幫助。

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