機械手臂是能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。那麽它是如何靈活的完成各種複雜的動作的呢?
 機械手臂
組成機構:
機械手臂主要由手部、運動機構和控製係統三大部分組成。
 
1、手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式,如夾持型、托持型和吸附型等。
 
2、運動機構,使手部完成各種轉動(擺動)、移動或複合運動來實現規定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構可由電力、液壓、氣動、人力驅動。
運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式,稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。
 
3、控製係統是通過對機械手每個自由度的電機的控製,來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息,形成穩定的閉環控製。控製係統的核心通常是由單片機或dsp等微控製芯片構成,通過對其編程實現所要功能。
 
工作原理:
機械手臂通過控製係統預先編好的程序,進而控製運動機構實現手部的動作,比如拾取、夾持、旋轉、升降、搬運等。整個過程可實現全自動化,無人值守。
 
很多自動化的應用場合都需要用到機械手臂。在製造業升級改造中,機械手臂起到了舉足輕重的作用,如何實現更智能化,是今後機械手臂的技術發趨勢。

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