裝配機器人的出現,可大幅度提高生產效率,保證裝配精度,減輕勞動者生產強度。目前裝配機器人在工業機器人應用領域中占有量相對較少,其主要原因是裝配機器人本體要比搬運、塗裝、焊接機器人本體複雜。那麽裝配機器人的關鍵技術又有哪些呢?下麵小編就給大家來分享一下。
 
1、裝配機器人的精確定位:
裝配機器人運動係統的定位精度由機械係統靜態運動精度(幾何誤差、熱和載荷變形誤差)和機電係統高頻響應的暫態特性(過渡過程)所決定,其中靜態精度取決於設備的製造精度和機械運動形式,動態響應取決於外部跟蹤信號、係統固有的開環動態特性、所采用的減振方法(阻尼)和控製器的調節作用。
 
2、檢測傳感技術:
檢測傳感技術的關鍵是傳感器技術,它主要用於檢測機器人係統中自身與作業對象、作業環境的狀態,向控製器提供信息以決定係統動作。傳感器精度、靈敏度和可靠性很大程度決定了係統性能的好壞。
 
3、裝配機器人控製器的研製:
裝配機器人的伺服控製模塊是整個係統的基礎,它的特點是實現了機器人操作空間力和位置混合伺服控製,實現了高精度的位置控製、靜態力控製,並且具有良好的動態力控製性能。伺服模塊之上的局部自由控製模塊相對獨立於監督控製模塊,它能完成精密的插圓孔、方孔等較為複雜的裝配作業。監督控製模塊是整個係統的核心和靈魂。
裝配機器人
 
4、裝配機器人的圖形仿真技術:
對於複雜裝配作業,示教編程方法效率往往不高,如果能直接把機器人控製器與CAD係統相鏈接,則能利用數據庫中與裝配作業有關的信息對機器人進行離線編程,使機器人在結構環境下的編程具有很大的靈活性。另一方麵,如果將機器人控製器與圖形仿真係統相連,則可離線對機器人裝配作業進行動畫仿真,從而驗證裝配程序的正確性、可執行性及合理性,為機器人作業編程和調試帶來直觀的視覺效果。
 
5、裝配機器人柔順手腕的研製:
通常而言,通用機器人均可用於裝配操作,利用機器人固有的結構柔性,可以對裝配操作中的運動誤差進行修正。通過對影響機器人剛度的各種變量進行分析,並通過調整機器人本身的結構參數來獲得期望的機器人末端剛度,以滿足裝配操作對機器人柔順性要求。但在裝配機器人中采用柔性操作手爪則能更好地取得裝配操作所需的柔順性,由於裝配操作對機器人精度、速度和柔順性等性能要求較高。所以有必要設計專門用於裝配作業的柔順手腕,利用柔順手腕是實際裝配操作中使用最多的柔順環節。

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