（機械手臂）
執行機構的組成：
1、手部
與需要操作的物體接觸的部件，有夾持式手部和吸附式手部。夾持式手部由手指或手爪和傳力機構組成，傳力機構類型比較多，有滑槽杠杆式、連杆杠杆式、斜麵杠杆式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。
2、手腕
連接手部和手臂的部件，主要用來調整抓取物件的方位。
3、手臂
是支撐被抓物件、手部、手腕的重要部件。通過與驅動裝置的配合，就可實現各種不同的動作。
驅動係統：
驅動係統是驅動執行機構運動的動力源。由動力裝置、調節裝置和輔助裝置組成。一般有液壓傳動、氣壓傳動和馬達傳動。
位置檢測裝置：
位置檢測裝置主要是傳感器組成，控製係統通過傳感器反饋的信息，就可以實現對機械手臂實現每個自由度的運動方式，形成穩定的閉環控製。
