機械手臂的工作原理:機械手臂主要執行機構、驅動係統、控製係統、以及位置檢測裝置組成。在PLC程序控製的條件下,控製係統發出指令,通過驅動係統,手臂可實現升降、伸縮、旋轉等運動方式。
機械手臂
(機械手臂)
 
執行機構的組成:
1、手部
與需要操作的物體接觸的部件,有夾持式手部和吸附式手部。夾持式手部由手指或手爪和傳力機構組成,傳力機構類型比較多,有滑槽杠杆式、連杆杠杆式、斜麵杠杆式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。
2、手腕
連接手部和手臂的部件,主要用來調整抓取物件的方位。
3、手臂
是支撐被抓物件、手部、手腕的重要部件。通過與驅動裝置的配合,就可實現各種不同的動作。
 
驅動係統:
驅動係統是驅動執行機構運動的動力源。由動力裝置、調節裝置和輔助裝置組成。一般有液壓傳動、氣壓傳動和馬達傳動。
 
位置檢測裝置:
位置檢測裝置主要是傳感器組成,控製係統通過傳感器反饋的信息,就可以實現對機械手臂實現每個自由度的運動方式,形成穩定的閉環控製。