Scara機器人
Scara機器人在智能裝配的應用中,起到了重要的作用,哪它是如何完成裝配作業的呢?以下來介紹以下Scara機器人的工作原理。
 
Scara機器人選裝順應性的裝配機器人手臂,可以在水平方向具有順應性,垂直方向上具有很大的剛性,非常適合裝配作業。
 
它具有大臂回轉、小臂回轉、腕部升降與回轉4個自由度。兩個水平回轉臂類似於人類的手臂,比如在手部加水平方向的力,2軸就會做小旋轉,順從的位移,這種位移對彈性變形力有吸收作用,從而方便地進行軸與孔的裝配作業。
 Scara機器人
 
機器人手腕可才用動柔性腕--RCC,即順應性模糊對衝,如圖:
Scara機器人工作原理
 
這種裝置能夠根據裝配時的位置和傾斜誤差產生的附加力,使腕部產生數個微小的彈性變形,從而自動糾正並減小位置與傾斜誤差,使工件能順利的裝到相應的空中。
1、裝配作業中的誤差:在裝配作業中定位誤差可分為平移誤差—軸與孔的兩軸心線間的距離和角度誤差,如下圖所示。定位誤差的大小不同,裝配時將產生不同的結果。在剛性夾持下,如下圖a、b所示的定位誤差在無倒角的情況下是無法進行插入裝配作業的。
Scara機器人工作原理
 
通過控製倒角,可以使平移誤差減小,但也不一定能裝入,如上圖c、d、e所示。要使銷子能裝入,必須將平移誤差消除,並控製角度誤差,使銷子在足夠深度內與孔之間不發生點接觸。
  2、RCC原理:采用RCC技術可以裝配0.01mm左右的間隙。下圖a、b、c表示了RC裝置中的旋轉部分,以模糊中心為旋轉中心實現旋轉運動;
 Scara機器人工作原理
上圖d、e表示了RCC裝置中實現橫向平移的平移部進行裝配作業時,首先是平移部動作進行位置修正;然後實現插入動作,同時旋轉部進行角度誤差修正動作。圖88所示是這種裝置的一種形式,采用可變形的簧片或簧杆。在夾持銷子時,應使銷子的端部接近模糊中心。如果位置誤差過大而使倒角部分對不上時,則不能使用RCC裝置。當沿水平方向實行插入裝配作業時,要加平衡措施。RCC組件所能吸收的誤差大小受彈性元件變形應力的限製。